Organizar uma escapadinha a Sintra na próxima ponte

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Queremos ir a Sintra com as crianças, a minha irmã e os meus sobrinhos. Aos anos que não vou lá, desde pequenino e estou á procura de sugestões de alojamento e atividades interessantes para crianças dos 7 aos 13 anos.
Também procuramos alguma empresa de aluguer para escolher um carro de 7 a 9 lugares e irmos todos juntos, com boa cobertura, bom preço e segundo condutor. Alguém alugou recentemente um carro assim? Que companhia me recomendam?